拖鞋的历史可以追溯到古代文明时期。据史料记载，拖鞋的起源可以追溯到公元前4000年左右的古埃及文明，那时人们常穿一种被称为“草鞋”的鞋类，由尼罗河流域生长的植物编织而成，具有良好的透气性和舒适感。在中国，拖鞋的历史也非常悠久，最早的拖鞋实物发现于宁波博物馆，是一双起源于良渚时期的木拖鞋，至今已有5300至4300年的历史，被认为是世界上现存最早的拖鞋。

在中国历史上，拖鞋被称为“呱哒板儿”，最早盛行于南北朝时期，谢灵运对其进行过改造，因此也被称为“谢公屐”。李白的诗句“脚著谢公屐，身登青云梯”描述的就是这种木屐。到了20世纪50年代，第一双塑料拖鞋在法国问世，这被视为拖鞋史上的一次革命。中国在1960年也生产出了塑料拖鞋，塑料泡沫成为了制造拖鞋的主要材料。此后，拖鞋的材质和设计不断演变，出现了EVA拖鞋、PVC拖鞋、橡胶拖鞋等多种类型。

随着环保意识的提高，以皮、木、竹、麦秆等天然材料制造的拖鞋开始流行。现代拖鞋以其凉爽、保健、安全、时髦的特点，衍生出了空调拖鞋、沐浴拖鞋、沙滩拖鞋、保健拖鞋、时装拖鞋、居室拖鞋等多种概念。这些多样化的拖鞋不仅满足了不同场合的需求，也成为了夏日休闲生活的一部分。